Sorge su uno sprone di roccia a picco sul lago, presso il bel paesino di Angera, questa rocca dall'aspetto imprendibile, e le cui sorti tanto furono legate a quella di Milano. Infatti essa fu in origine di spettanza dell'arcivescovo della metropoli lombarda, sino a che, nel 1277, l'arcivescovo Ottone Visconti, vinti i guelfi Torriani a Desio e tornato in città trionfatore, la concesse ai congiunti, che del resto già signoreggiavano sulla zona, di cui erano originari (di Massino, in particolare). I Duchi di Milano ne fecero poi concessione ai Borromeo, famiglia di grandi mercanti di origine toscana (provenivano infatti da San Miniato), verso cui la casa ducale vantava grossi debiti, e non solo di riconoscenza.
Il casato di San Carlo venne allora costituendo da queste parti quasi uno staterello nello stato milanese, e di cui restano ancora ai discendenti, oltre la detta rocca, anche le Isole Borromee. La rocca è visitabile, ed ospita un interessante Museo della Bambola, mentre è ammirevole il ciclo di affreschi, della fine del XIII secolo, che illustrano le imprese di Ottone Visconti trionfatore sui Della Torre. Il visitatore si sentirà immerso in un'atmosfera di lotte medievali e di lussi rinascimentali, e l'occhio spazierà appagato su uno dei più bei paesaggi che si aprano all'occhio umano.


